O antepassado do cavalo, conhecido por hyracotherium foi descoberto na América do Norte a partir de fósseis com cerca de 50 milhões de anos, tendo-se encontrado vestígios semelhantes na Europa. Tratava-se de um mamífero do tamanho de um cordeiro, com quatro dedos nos membros anteriores e três nos posteriores.

O cavalo, equus caballus, evoluiu durante um período de cerca de 60 milhões de anos, começando na era terciária com o hyracotherium. Durante o processo evolutivo, ao longo de milhões de anos, muitas ramificações foram extinta..
Com as alterações climatéricas do planeta, também a vegetação se modificou, tornando-se mais frias e secas, dando origem a imensas planícies cobertas de ervas, consequentemente, através da selecção natural, os cavalos primitivos tornaram-se mais velozes, e os seus membros, agora com três dedos, alongaram-se. Os grupos que mais se destacam são:

Os comedores de folhas, foram os primeiros a aparecer e extinguiram-se há cerca de 11 milhões de anos;
Os comedores de erva, surgiram há cerca de 10 ou 15 milhões de anos, revelaram-se mais robustos e alongados.
Gradualmente, os comedores de erva evoluíram para os cavalos de um só dedo, dando origem aos cavalos denominados por Equus, sendo estes os antecessores do cavalo moderno e dos seus parentes, tais como, o burro e a zebra.
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Actualmente, as raças de cavalos dividem-se em quatro categorias:
1.Poneis: As raças de poneis são definidas como tendo menos de 1,44 m de altura, como por exemplo o Garrano.
2.Cavalos de sangue frio: Reune os cavalos de trabalho pesado, são animais meigos, doceis, resistentes e bons trabalhadores.
3.Cavalos de sangue muito quente: Este grupo integra as raças puras Árabe e Puro-Sangue. Têm um temperamento fogoso, orgulhoso e altivo.
4.Cavalos de sangue quente: Este é o grupo com maior representatividade actualmente em todo o mundo. Inclui todas as raças de cavalos de sela e de desporto, bem como algumas raças de tiro ligeiro.

O CAVALO DOMESTICADO
O cavalo foi domesticado no extremo oriente pelas civilizações primitivas há cerca de 5000 anos. Alguns estudiosos, acreditam que o cavalo foi domesticado na Rússia asiática, outros no território que compreendia a Assíria e a Babilónia.
As tribos primitivas perseguiam e abatiam as manadas de cavalos selvagens pela sua carne. A primeira domesticação ocorreu, provavelmente, quando capturavam animais jovens pela sua carne e leite, sendo mantidos presos em cercados, habituando-se deste modo a viver com o homem.
No início o cavalo domesticado foi essencialmente utilizado como animal de carga e de atrelagem.
O homem começou a montar a cavalo relativamente cedo na sua história. Contudo as civilizações guerreiras primitivas, como a egípcia e a grega, utilizavam os cavalos essencialmente para
puxar as carroças. Os persas, pelo contrário eram excelentes cavaleiros e, por volta do ano 500 a.C., possuíam já uma cavalaria poderosa.